2024년 7월 21일 일요일

Julia + MuJoCo 기반으로 UR5e 제어 시뮬레이션 환경 구축~~

 

Julia 아마도 내 생애 마지막으로 배우는 프로그래밍 언어가 되지 않을까 싶다.  주력 언어의 마스터에 집중을 해야 하는데~~


인터프리터 언어이면서, C 만큼 빠르다고 하여  요즘  파파박  공부중인 Julia

  • 막코더 입장에서도 Julia 는 오묘하네~
  • OOP 랑은 좀 다른거 같고, C 같으면서도 상속 개념은 있고 ㅋㅋㅋ
  • 막코더도 요즘은 OOP 에 익숙해져가고 있는데,  Class 개념이 없으니  흠..흠...어색하네~~
  • 이게 요즘 최신형 언어 스톼일인가...  여러 언어를 접한 경험이 Julia 이해에 도움이 되기도 하고, 방해가 되기도 하고 ㅋㅋ
과연 Julia 가 내 주력 (최소한 프로토타이핑용) 언어가 될 수 있을것인가,  내 판단이 틀리지 않아야 하는데~~


Julia 용 MuJoCo.jl  이 있길래 이걸 기반으로 MuJoCo 의 simulate.cc  기능에서 필요한 부분만 Julia 로 재구성 중~~
  • Julia 초짜로 이짓을 하고 있다 보니,  중간 중간  괜한 짓을 했나라는 생각도 들고, 포기하고 싶어지는 순간이 오기도 하고~~
  • C/C++ 이나 파이썬은 MuJoCo 에서 공식 지원을 하고 있는데,  Julia 초짜로  괜히 고생을 사서 하는 느낌이 드는데...
  • MuJoCo.jl  이 있어서  그나마  꾸역꾸역 할 수 있네... MuJoCo.jl  만세~~~  계속 업데이트 해주길~~

아~ 힘들었다.   Julia 초짜로  막 코딩하면서   simulate.cc  의   화면 조작과  select point 까지는 어찌저찌  구현이 되었네....
  • 막혀서 포기하고 싶었지만, 여기까지 온 나에게 칭찬을...정신승리로다~
  • 이게 Julia 코딩 스타일이 맞나 ㅋㅋㅋ   Julia 공부하면서 조금씩 개선해나가야겠다~
  • 물리 연산 부분은 별로 스레드로 분리를 해야 하는데,,,  도전~~~!!!!

이제부터 시작인데,  힘들어서  천천히 해야겠다.   Julia 실력을 더 키워야 하는데,,  Julia 비기너에게  C 언어를 넘나들어야 하는 상태는 헬 난이도긴 하네~~

이제 제어 로직을 장착을 시키면서  공부 겸  여러가지를
해봐야 하는데 ~~~여기부터가 관건이네~~


< 삽질의 결정체...   Julia 부디 내 노력과 정성의 빛을 볼 수 있기를~~ >






2024년 4월 7일 일요일

2024년 1월 28일 일요일

[낙서장][강화학습] A3C : Pytorch 로 왜 안되지 ㅋㅋㅋ


 

예전엔 tensorflow 가 좋아보였는데, 요즘은 왠지 pytorch 가 대세가 된 것 같아보임.

tensorflow 도 맛보기정도만 했지만, pytorch 를 배워보자~~~


tensorflow 로 된 A3C 예제를 pytorch 로 바꿔봤는데   학습이 안되네 ㅋㅋㅋ

멀티 프로세스 관련해서 뭔가가 잘못한 거 같은데~~


pytorch 와 강화학습 공부 삼매경~~  이번엔  강화학습으로 자율제어까지 끝을 봐보는 걸 목표로~~