SLAM Study (결국 이 짓까지 하는구나 ㅋㅋㅋ)

 

전문 SLAM 엔지니어와 경쟁하면 박살이 날거라 무관심이지만, 로보틱스 역량 강화를 위해서 SLAM 에 대한 이해가 필요하다.

문제는 SLAM 이 생초보에게는 접근해서 이해하기에 진입장벽이 꽤 있다는 점이다. (나는 그렇게 생각함)

Localization 이나 mapping,  단골 손님인 칼만 필터 같은 개별적인 건 그냥저냥 이해를 하겠는데,  이게 합쳐진 전체 SLAM 시스템 측면에서 이해할려고 하면 독학이 매우 쉽지 않는 것 같다.

개인적으로 대충~~~  아는 것은  아는게 아니라고 생각한다.  일정 수준이 될려면 이론 + 경험 or 직접 시스템을 구현할 수 있는 역량을 갖고 있어야  하지 않을까 싶다. (이정도면 결국 전문가 부근의 어느 선에 근접한 것 같은데 ;;)   SLAM 이 특히 이 부분에서 어려운 점이 많은 것 같다.  결국 어떤 식으로든 (시뮬이던 뭐든) SW 로 구현까지 해봐야 하는데,  간단하지 않는 듯....     관련 지식을 끌어 모아서 이해하는 것도 쉬운 일이 아니고....

암튼 미래를 위해서라도 SLAM 을 일정 수준 끌어올리는 것이 올해의 목표이니, 목표 달성을 위해서 올해도 노력을~~~

밑바닥부터 시작하는 딥러닝  시리즈도 그렇고,  일본이   친절한(?),  파고드는 (?) 부분 등에서는 확실히 일본 특유의 강점이 있는 것 같다.   영어 이외의 전공 서적은 사본적이 없는데,  큰 맘 먹고 일본어 서적을 구매하는 날이 오다니....ㅠ.ㅠ

책 내용 전체를 본적은 없지만,  SLAM 내재화를 하는데  매우 핵심적인 역할을 해줄거라고 기대하면서  조금 고민을 하다가 질러버렸다...( 배송이 왜 이리 오래 걸리는 건지 ㅡㅡ;;;)

요즘은 AI 툴이 더 좋아졌으니, 일본어 서적 이해하는데 큰 어려움은 없을 것 같다. ( 시간은 금이므로,  AI 툴로 번역시켜서 읽을거야 ㅋㅋㅋ)

아직 책을 받아보지 못해서  최종 평가는 못하겠지만,  SLAM 입문자에게 매우 매우 도움이 될 책일 것이라 생각한다.  (이걸 디딤돌로 쓰고,  이해도가 쌓이면   유명 논문 등을 정복해나가야겠지만;;;)

SLAM入門 --ロボットの自己位置推定と地図構築の技術

우선 저자에게 감사 인사를....   귀중한 지식과 자료를 후학을 위해서 남겨두는 것은 칭찬 받아 마땅하다 ~~ㅎㅎㅎ

비고 : 저 책을 사야겠다고 마음 먹은 계기는  오픈소스 LittleSLAM (https://github.com/furo-org/LittleSLAM) 때문이긴 하다.  소스코드를 분석할려니 관련 서적을 보는게 가장 효율적일 듯...  진정한 SLAM 세계로 진입해서 추후에 잘 써먹을 수 있는 날이 올 것이라 기대하며 열심히 씹고 즐기고 맛볼것이다  (새로운 도메인에 진입 및 적응은 언제나 쉽지 않아..)